ArUcoサンプルとピッキング動作の追加 #169
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ArUcoサンプルとピッキング動作の追加 #169
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ShotaAk
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Jan 10, 2023
Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp>
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ShotaAk
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Jan 17, 2023
ShotaAk
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Jan 24, 2023
|
良いと思います。 |
Kuwamai
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Jan 26, 2023
Kuwamai
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Jan 27, 2023
* arucoマーカの認識 * マーカ位置をm系に変換 * マーカ位置姿勢をtfに配信 * tfのsubscribe * マーカ位置が静止していることを検知 * スタイル修正 * picking動作追加 * 不要な記述を削除 * スタイル修正 * 不要な行を削除 * マーカ位置修正 * 把持姿勢の調整 * tf確認用rviz config追加 * URL更新 * マーカ認識位置のオフセットを削除 * Rviz configの切り替えを実装 * デフォルトで起動するスクリプトを修正 Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp> * ArUcoの辞書についてコメント追加 * 変数名修正 * デバッグ用処理を削除 * 変数名変更 * コメント追加 * tfの時間計算を修正 * 現在時刻の取得方法変更 * 不要なモジュールの削除 Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp> * Update README * Update README * PythonExpressionをUnlessConditionに置き換え * 複数マーカに対応 (cherry picked from commit aa3792b54ae873125a34611f93a0fecec57466c6) * 把持対象のframe id変更 * スタイル修正 * 待機姿勢を関節負荷の低いものに変更 * Update README * Update README * スタイル修正 Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp>
ShotaAk
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Jan 30, 2023
* ArUcoサンプルとピッキング動作の追加 (#169) * arucoマーカの認識 * マーカ位置をm系に変換 * マーカ位置姿勢をtfに配信 * tfのsubscribe * マーカ位置が静止していることを検知 * スタイル修正 * picking動作追加 * 不要な記述を削除 * スタイル修正 * 不要な行を削除 * マーカ位置修正 * 把持姿勢の調整 * tf確認用rviz config追加 * URL更新 * マーカ認識位置のオフセットを削除 * Rviz configの切り替えを実装 * デフォルトで起動するスクリプトを修正 Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp> * ArUcoの辞書についてコメント追加 * 変数名修正 * デバッグ用処理を削除 * 変数名変更 * コメント追加 * tfの時間計算を修正 * 現在時刻の取得方法変更 * 不要なモジュールの削除 Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp> * Update README * Update README * PythonExpressionをUnlessConditionに置き換え * 複数マーカに対応 (cherry picked from commit aa3792b54ae873125a34611f93a0fecec57466c6) * 把持対象のframe id変更 * スタイル修正 * 待機姿勢を関節負荷の低いものに変更 * Update README * Update README * スタイル修正 Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp> * サンプル動画URL更新 (#172) * READMEに動画追加 * README修正 * tf2_geometry_msgs.hppの更新 * gz_ros2_controlのブランチを変更 * コメント修正 * コメント修正 * Update README --------- Co-authored-by: Shota Aoki <s.aoki@rt-net.jp>
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What does this implement/fix?
把持対象に取り付けられたArUcoマーカの位置を認識し、把持対象をピックアンドプレースするサンプルです
Does this close any currently open issues?
しません
How has this been tested?
把持対象は下記URLのArUcoマーカを印刷し1辺50mmの立方体に貼り付けて作成します。
aruco_marker.pdf
RealSense搭載モデルのX7をPCと接続し、下記コマンドを実行します。
ArUcoマーカを認識してから3秒以上経つとピッキング動作を開始します。
Any other comments?
まれにlookUpTransformに失敗することがあります。原因がわからないのですがノードを起動し直すことで対処しています。下記のCycloneDDSへの変更によって安定していることが確認されました。こちらもFastDDSの不具合によるものかもしれません。
まれに初期姿勢への移行に失敗することがあります。FastDDSの不具合が確認されているためCycloneDDSを使用することで改善するかもしれません。
moveit/moveit2#1874
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