RealSense D435搭載モデルに対応

[Kuwamai]

What does this implement/fix?

RealSense D435搭載モデルに対応するためにdemo.launch起動時の引数use_d435を追加しました。
use_d435:=true時にRealSenseが起動し、ロボットモデルにcamera_linkが追加されます。

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

下記コマンドを実行してRealSenseの起動とロボットモデルにcamera_linkが追加、RVizで点群が可視化されることを確認しています。

ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py use_d435:=true

Gazeboでのカメラのシミュレーションは未対応のためモデルとフレームだけ追加されます。

ros2 launch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch.py use_d435:=true

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[ShotaAk]

gazeboを起動したときrealsenseのdaeファイルが読み込まれませんでした。
確認お願いします。

もしかしたら、IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATHにrealsense2_descriptionのパスを追加しなければならない可能性あります。

[Kuwamai]

gazeboを起動したときrealsenseのdaeファイルが読み込まれませんでした。 確認お願いします。

もしかしたら、IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATHにrealsense2_descriptionのパスを追加しなければならない可能性あります。

Gazebo Citadelではframe_idの設定ができないためD435搭載モデルの対応は実機のみにします。また、ためしにD435のモデルを表示したところCOLLADAが透明に表示される現象を確認しました。Humble対応の際改めて調査します。

[ShotaAk]

見ました。良いと思います。

1箇所だけ修正お願いします。

[ShotaAk]

今回は対応しませんが、demo.launch.pyで生成されるrobot_descriptionと
example.launch.pyで生成されるrobot_descriptionが別物になるので、注意が必要です。
サンプルのmove_groupノードが扱うrobot_descriptionはカメラなしのものになります。

ただ、実運用ではtf2を使ってrobot_descriptionトピックをもとに座標変換するので
カメラ画像から目標位置を参照するような実装においては特に問題発生しないです。

exampleノードがrobot_descriptionトピックをsubscribeできれば解決するかもしれませんが、
作業優先度は低いです。

[ShotaAk]

LGTM