Ceci est un projet de robotique conçu dans le cadre des projets de BAC+4 à l'école d'ingénieur ESIEE Paris. A raison d'une journée par semaine pendant 2 mois.
Pour ce projet, nous avions l'ambition de construire un robot téléguidé par WiFi permettant d'apporter des médicaments aux patients très contagieux sans exposer les soignants.
Nous somme partis sur une base de robot en kit Joy-IT Robot-03 sur lequel nous avons fixé un Raspberry, une caméra RPi, un PCA9685 afin de fournir les signaux PWM.
Nous avons fixé sur le dessus un chariot élévateur en Lego capable de monter et descendre grâce à un vérin actionné par un moteur pas-a-pas.
Pour optimiser la batterie du robot, ajoutez ceci au /etc/rc.local :
Pour désactiver les ports USB (~100mA) avec un RPi 3 :
echo '1-1' | sudo tee /sys/bus/usb/drivers/usb/unbindPour les RPi 4 (pas testé, à utiliser avec prudence) : il faut d'abord executer
sudo apt-get install uhubctl
sudo rpi-eeprom-updatePuis ajouter ceci à /etc/rc.local :
uhubctl -l 1-1 -p 2 -a 0 -r 1 Pour désactiver les ports HDMI (~20mA) :
sudo /opt/vc/bin/tvservice -o
