ROS2-Automato-Robot-Software

自動収穫ロボットのROS2版

1. Introduction

R03のポット栽培に適応したトマト自動収穫ロボットの動作に係るソフトウェアレポジトリです． ハードウェアについては外装フレームとポットの把持・回転機構はAutomato-Robot-Hardwareに， エンドエフェクタはAutomato-EndEffectorにアップロードされています．

2. install

• 2.1 Install ROS Foxy

• 2.2 Install Moveit2

• 2.3 Install ros2_control, ros2_controllers

• 2.4 Install gazebo_ros_pkgs

• 2.5 Install Tensorflow

• 2.6 Install Intel Realsense

• 2.7 Install Azure Kinect DK

• 2.8 Install Dynamixel

3. build

• 3.1 create a work space

  # skip this step if you already have a target workspace
  $ cd ~
  $ mkdir -p ros2_ws/src

• 3.2 Install depencies

  $ cd ~/ros2_ws/src/
  $ rosdep update
  $ rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
  # setup to hold usb device name
  $ sudo cp ROS2-Automato-Robot-Software/setup/90-usb-serial-devices.rules /etc/udev/rules.d/

• 3.3 Build ROS2-Automato-Robot-Software

  $ cd ~/ros2_ws/
  $ colcon build
  $ colcon build --symlink-install

4. Package introduction

4.1 harvest_studio

launchファイルが格納されているパッケージ

4.2 harvest_studio_description

自動収穫ロボットのフレーム情報が格納されているパッケージ

4.3 cpp_harvest_studio

C++で書かれたプログラムが格納されているパッケージ ・収穫動作生成 ・把持・回転機構制御 ・カメラ角制御 ・Rvizに果実の検出状態表示

4.4 py_harvest_studio

Pythonで書かれたプログラムが格納されているパッケージ ・物体検出 ・果実データ処理 ・エンドエフェクタ制御（シリアル通信）

4.5 xarm_ros2

ロボットアームUFactory xArm 5 Liteの制御 公式のリポジトリを収穫ロボット用にいくつか書き換えてあります．

4.6 STM32

把持・回転機構に取り付けられているマイコンのSTM32に書き込まれているプログラム

4.7 calculation dummy_test_pkg

テスト用のパッケージ 意味あるコードはありません．

5. Usage

Azure kinectとdynamixelのUSBケーブルをPCに接続するのを忘れずにおねがいします．

Terminal 1
# ポット把持回転機構内のRaspberry Piの起動
$ ssh ubuntu@192.168.1.61
$ ikedalab #password
$ ros2 launch harvest_studio_rasp harvest_studio_rasp_launch.py

Terminal2
# 実機の自動収穫動作
$ ros2 launch harvest_studio automatic_harvesting_launch.py

6. Question

何か不明点等あれば，小熊(kzy.basect@gmail.com)まで質問してください．