upd

README.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-[![Foo](https://img.shields.io/badge/Version-2.5-brightgreen.svg?style=flat-square)](#versions)
+[![Foo](https://img.shields.io/badge/Version-2.6-brightgreen.svg?style=flat-square)](#versions)
 [![Foo](https://img.shields.io/badge/Website-AlexGyver.ru-blue.svg?style=flat-square)](https://alexgyver.ru/)
 [![Foo](https://img.shields.io/badge/%E2%82%BD$%E2%82%AC%20%D0%9D%D0%B0%20%D0%BF%D0%B8%D0%B2%D0%BE-%D1%81%20%D1%80%D1%8B%D0%B1%D0%BA%D0%BE%D0%B9-orange.svg?style=flat-square)](https://alexgyver.ru/support_alex/)
 
@@ -380,6 +380,7 @@ int32_t getCurrent();                       // получить текущую 
 void reset();                               // сбросить текущую позицию в 0
 
 // всякое
+void autoPower(bool mode);                  // автоотключение мотора при достижении позиции - true (по умолч. false)
 uint32_t getPeriod();                       // получить текущий период тиков
 void brake();                               // резко остановить мотор
 void pause();                               // пауза - доехать до заданной точки и ждать (ready() не вернёт true, пока ты на паузе)
@@ -781,6 +782,11 @@ void loop() {
 - v2.3 - fix compiler warnings, поддержка esp32
 - v2.4 - повышена плавность движения шаговиков в Planner и Planner2. Исправлена бага в Stepper2
 - v2.5 - исправлено плавное изменение скорости для KEEP_SPEED
+- v2.6
+    - disable() в виртуальном режиме отключает сигнал с мотора (для 4-проводных драйверов)
+    - улучшена производительность для step-dir драйверов
+    - добавил autoPower() в GStepper2
+    - исправлен рывок при смене направления в GStepper
 
 <a id="feedback"></a>
 ## Баги и обратная связь

examples/Stepper/accelDeccelButton/accelDeccelButton.ino

@@ -2,7 +2,8 @@
 
 //#define SMOOTH_ALGORITHM
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(800, 2, 3, 12);
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 
 void setup() {

examples/Stepper/demo/demo.ino

@@ -2,6 +2,7 @@
 
 #include <GyverStepper.h>
 GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+
 // мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
 // то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
 

examples/Stepper/endSwitch/endSwitch.ino

@@ -1,8 +1,7 @@
 // пример с концевиком
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   // наша задача - при запуске крутить мотор в сторону до нажатия на кнопку

examples/Stepper/potPos/potPos.ino

@@ -1,9 +1,8 @@
 // установка позиции потенциометром
 
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(115200);

examples/Stepper/potSpeed/potSpeed.ino

@@ -1,9 +1,8 @@
 // установка скорости потенциометром
 
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   stepper.setRunMode(KEEP_SPEED); // режим поддержания скорости

examples/Stepper/smoothAlgorithm/smoothAlgorithm.ino

@@ -5,9 +5,8 @@
 #define SMOOTH_ALGORITHM
 
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 2, 3, 4, 5);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(115200);

examples/Stepper/speed/speed.ino

@@ -1,9 +1,8 @@
 // крутимся с заданной скоростью
 
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   stepper.setRunMode(KEEP_SPEED); // режим поддержания скорости

examples/Stepper/speedSerialControl/speedSerialControl.ino

@@ -5,7 +5,8 @@
 // отправь r для скорости 100 град/сек
 
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(9600);

examples/Stepper/stop/stop.ino

@@ -1,9 +1,8 @@
 // пример работы stop()
 // на графике будет видно, как сместилась установка и мотор к ней затормозил
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(115200);

examples/Stepper/sweep/sweep.ino

@@ -1,9 +1,8 @@
 // крутим мотор туда-сюда плавно с ускорением
 
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(115200);

examples/Stepper/timerISR/timerISR.ino

@@ -2,9 +2,8 @@
 // используется GyverTimers
 
 #include <GyverStepper.h>
-GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
-// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
-// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
+//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 #include <GyverTimers.h>
 

examples/Stepper2/SpeedControl/SpeedControl.ino

@@ -1,7 +1,8 @@
 // крутим мотор. Отправляй в сериал целое число, шаг/сек
 
 #include "GyverStepper2.h"
-GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 3);
+//GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(9600);

examples/Stepper2/StepperControl/StepperControl.ino

@@ -6,7 +6,8 @@
 // r - продолжить
 //#define GS_NO_ACCEL
 #include "GyverStepper2.h"
-GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 3);
+//GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(9600);

examples/Stepper2/homing/homing.ino

@@ -3,7 +3,8 @@
 #define LIMSW_X 6
 
 #include "GyverStepper2.h"
-GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 3);
+//GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   // пуллапим. Кнопки замыкают на GND

examples/Stepper2/sweep/sweep.ino

@@ -1,7 +1,8 @@
 // крутим туда сюда, тикаем в loop
 
 #include "GyverStepper2.h"
-GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 3);
+//GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(9600);

examples/Stepper2/sweepISR/sweepISR.ino

@@ -1,7 +1,8 @@
 // крутим туда сюда, прерывание таймера
 
 #include "GyverStepper2.h"
-GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 3);
+//GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 void setup() {
   Serial.begin(9600);

examples/Stepper2/sweep_FAST_PROFILE/sweep_FAST_PROFILE.ino

@@ -3,6 +3,7 @@
 // включаем быстрый профиль, 10 участков
 #define GS_FAST_PROFILE 10
 #include "GyverStepper2.h"
+//GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2);
 GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 5);
 
 uint32_t tar = 60000;

library.properties

@@ -1,5 +1,5 @@
 name=GyverStepper
-version=2.5
+version=2.6
 author=AlexGyver <alex@alexgyver.ru>
 maintainer=AlexGyver <alex@alexgyver.ru>
 sentence=Fast library for stepmotor control and multi-axis planning

src/GyverStepper.h

@@ -54,6 +54,11 @@
 	v2.3 - fix compiler warnings, поддержка esp32
     v2.4 - повышена плавность движения шаговиков в Planner и Planner2. Исправлена бага в Stepper2
     v2.5 - исправлено плавное изменение скорости для KEEP_SPEED
+    v2.6
+        - disable() в виртуальном режиме отключает сигнал с мотора (для 4-проводных драйверов)
+        - улучшена производительность для step-dir драйверов
+        - добавил autoPower() в GStepper2
+        - исправлен рывок при смене направления в GStepper
 */
 
 /*
@@ -221,7 +226,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
 
             if (_curMode && _accel != 0) smoothSpeedPlanner();		// планировщик скорости KEEP_SPEED
 
-            if (tickUs - _prevTime >= stepTime) {					// основной таймер степпера
+            if (stepTime && tickUs - _prevTime >= stepTime) {       // основной таймер степпера
                 _prevTime = tickUs;				
 
                 #ifdef SMOOTH_ALGORITHM

src/GyverStepper2.h

@@ -69,6 +69,7 @@
     void reset();                               // сбросить текущую позицию в 0
     
     // всякое
+    void autoPower(bool mode);                  // автоотключение мотора при достижении позиции - true (по умолч. false)
     uint32_t getPeriod();                       // получить текущий период тиков
     void brake();                               // резко остановить мотор
     void pause();                               // пауза - доехать до заданной точки и ждать (ready() не вернёт true, пока ты на паузе)
@@ -151,7 +152,7 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
                 #endif
             } else {                                             // приехали
                 if (revF) {
-                    status = 0;
+                    brake();
                     setTarget(bufT);
                     return status;
                 }
@@ -195,6 +196,7 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
         dir = (speed > 0) ? 1 : -1;
         us = 1000000L / abs(speed);
         status = 3;
+        if (autoP) enable();
         return 1;
     }
 
@@ -284,6 +286,7 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
     #endif
         dir = (pos < tar) ? 1 : -1;
         status = 1;
+        if (autoP) enable();
         readyF = 0;
     }
 
@@ -410,9 +413,15 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
     #endif
     }
 
+    // автоотключение мотора при достижении позиции - true (по умолч. false)
+    void autoPower(bool mode) {
+        autoP = mode;
+    }
+
     // остановить мотор
     void brake() {
         status = 0;
+        if (autoP) disable();
     }
 
     // пауза (доехать до заданной точки и ждать). ready() не вернёт true, пока ты на паузе
@@ -447,6 +456,8 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::pos;
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::dir;
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::step;
+    using Stepper<_DRV, _TYPE>::enable;
+    using Stepper<_DRV, _TYPE>::disable;
 
 // ============================= PRIVATE =============================
 private:
@@ -474,6 +485,7 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
     uint8_t status = 0;
     bool readyF = 0;
     bool changeSett = 0;
+    bool autoP = false;
     uint32_t usMinN;
     bool sp0 = 0;
 

src/StepperCore.h

@@ -102,7 +102,10 @@ class Stepper {
                 setPin(3, 0);
             }
             if (_enPin != 255) digitalWrite(_enPin, !_enDir);
-        } else if (*_power) _power(0);
+        } else {
+            if (*_power) _power(0);
+            if (*_step && (_DRV == STEPPER4WIRE || _DRV == STEPPER4WIRE_HALF)) _step(0);
+        }
     }
 
     // включить питание и EN
@@ -111,7 +114,10 @@ class Stepper {
             // подадим прошлый сигнал на мотор, чтобы вал зафиксировался
             if (_DRV == STEPPER4WIRE || _DRV == STEPPER4WIRE_HALF) step4();	
             if (_enPin != 255) digitalWrite(_enPin, _enDir);
-        } else if (*_power) _power(1);
+        } else {
+            if (*_power) _power(1);
+            if (*_step && (_DRV == STEPPER4WIRE || _DRV == STEPPER4WIRE_HALF)) step4();
+        }
     }
 
     // подключить обработчик шага
@@ -199,7 +205,10 @@ class Stepper {
     // шажочек степдир
     void stepDir() {
         if (_TYPE == STEPPER_PINS) {
-            setPin(1, (dir > 0) ^ _globDir);	// DIR
+            if (_pdir != dir) {
+                _pdir = dir;
+                setPin(1, (dir > 0) ^ _globDir);	// DIR
+            }
             setPin(0, 1);	// step HIGH
             if (DRIVER_STEP_TIME > 0) delayMicroseconds(DRIVER_STEP_TIME);
             setPin(0, 0);	// step LOW
@@ -211,6 +220,7 @@ class Stepper {
     int8_t _enPin = 255;
     bool _enDir = false;
     bool _globDir = false;
+    int8_t _pdir = 0;
     int8_t thisStep = 0;
 
     void (*_step)(uint8_t a) = NULL;