To change the system console, change the "linux_boot_args_console" variable in "boot/uEnv.txt".
linux_boot_args_console=console=ttyPS0,115200
linux_boot_args_console=console=tty1
The system console can be changed in the boot menu when u-boot starts. In this case, add the following to the end of "boot/uEnv.txt".
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# Boot Menu Example
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bootmenu_0=Boot Default=boot
bootmenu_1=Boot ttyPS0=env set linux_boot_args_console console=ttyPS0,115200 && boot
bootdelay=5